永宁城始建于唐贞观十八年（公元645年），由大将军尉迟恭（敬德）监修，叫寒江城。当时城池南面有一条大河，俗称寒江。相传，当年武艺超群的女将樊梨花曾经镇守此城。永宁城东门和北门外，至今还留有樊梨花驻守时用过的校场、点将台、牧马场和马厩等遗迹。大约在辽金时期，这座唐代的永宁城毁于战火。
明朝初年，永宁称“中所屯”，也称“终食屯”，为屯兵之所。明永乐十二年（1414年），明成祖朱棣北巡，驻跸于永宁西北15公里的团山（又称独山，永宁八景之“独山月夜”即在此）。当时，延庆百姓已于明初被迁往关内，妫川大地日渐荒凉。朱棣见这里山川秀美，沃野百里，遂下诏，复置隆庆州并分置永宁县；同时委派原礼部尚书赵羾，大批迁移山西百姓及犯罪官吏，开发建设延庆。
明宣德五年（1431年），阳武侯薛禄奉命统兵前来永宁县修城驻守。明正统四年（1439年），又在原土石城基础上加以重建。城为正方形，周长六里零十三步，高三丈五尺，间以砖石砌筑。明嘉靖二十二年（1543年），因大水致使城郭多处坍塌。嘉靖四十二年（1563年），朝廷又派参将方振、总监工杨大节予以整修，城高增至四丈。明万历二十七年（1599年），参将张国柱再次修葺。
明代永乐十二年（公元1414年）在此置永宁县之后，才开始兴建十三陵，故有“先有永宁城，后有十三陵”之说。
说起永宁就不能不提大明九边，也不能不提宣府。九边，又称九镇，是大明朝弘治年间在北部边境沿长城防线陆续设立的九个军事重镇，分别是辽东镇、蓟州镇、宣府镇、大同镇、太原镇（也称山西镇或三关镇）、延绥镇（也称榆林镇）、宁夏镇、固原镇（也称陕西镇）、甘肃镇。
嘉靖年间明廷于北京西北增设了昌平镇和真保镇，万历年间又从蓟州镇分出山海镇，从固原镇分出临洮镇。
公元1368年明朝建国，其后百余年间，退居漠北的蒙元残余势力伺机南下，成为明代的严重边患。明朝统治者不得不在东起鸭绿江，西抵嘉峪关，绵亘万里的北部边防线上相继设立了辽东、宣府、蓟州、大同、太原、延绥、宁夏、固原、甘肃九个边防重镇，史称“九边重镇”。是明朝同蒙古残余势力防御作战的重要战线。
而宣府镇（今河北张家口市宣化县）管辖的长城东起慕田峪渤海所和四海治所分界处，西至西阳河（今河北怀安县境），全长510多公里。加之宣府距离京城只有四百里左右的路程，号称“京西第一镇”其军事战略位置极其重要，可以说是京城门户，而永宁即为宣府镇东路第一座军事重镇，又扼守长城战略要冲因此其地位更显重要。
这也是朱厚照之所以把永宁选为他的第一块战略发展基地的原因。除了永宁位置重要之外，还在于永宁此地交通便利，宣府的铁矿大同的煤炭都可以很方便的运到这里，这是建立工业基地不可或缺的原料。
永宁远离京城，又被朱厚照暗中动了手脚，可以说现在的永宁从上到下从里到外都被打上了太子爷的标签，永宁参将江彬别看只是个小小的参将，但是在宣府诸将眼中几乎可以和总兵大人并驾齐驱。永宁县令梅翡甚至可以不鸟延庆州的上官。所以说在宣府，永宁县和永宁卫几乎可以说是自成一家了。
可是今天永宁城的百姓们发现梅县令、江参将和那个不知道到底是多大官职的曾大人，齐刷刷的聚集在城门口，似乎是等着什么重要的大人物。百姓满暗中猜测，按照这三位平时的做派，轻易是不会一起出城迎接上官的，莫非是太子爷要来了？这可得好好看看，那可是当今太子呀，普通百姓谁能见得着。再说因为有了太子，如今永宁百姓的日子过得是红红火火，几乎是家家都有人在那庞大的厂子里做工赚钱。永宁军也不像其他卫所那样克扣军饷、欺压军户，百姓们如今是有粮有钱，谁不念太子的好呢。所以百姓们成群的聚拢到城门口，自动排成两行等着迎接太子殿下。
江彬：“老梅呀，这些百姓是你组织的？”
梅翡：“没有的事，都是自发来的。”
江彬：“没想到这位杨巡抚这么得人心啊，连永宁的百姓们都主动来迎接他，这可得好好巴结一下。陕西巡抚，再往上就是总督了这官可是不小，咱啥时候能到这级别呀。”
曾贤：“我看不是杨大人多么得民心，恐怕是百姓们误以为是太子殿下要来才这样的。永宁百姓如今过上好日子了，谁不感念殿下恩德，殿下来了他们怎能不见见呢？”
江彬：“老曾说的对，定是如此。那谁？那小孩，对就是你过来过来。”
一个虎头虎脑的半大小子跑过来，站在江彬马前也不害怕直愣愣的就问：“参将大人叫俺干啥？”
“哎呀，你不怕我？”
“怕你干啥？”
“我是永宁参将，这里最大的官，你不听话我就揍你。”
“你敢，我爹是厂子里的铁匠头，你敢揍我我就告诉曾大人治你的罪。”
“我去，你还会找靠山了啊。行，本将怕了你了。你等着，等你再大点本将一定把你调进亲卫营，不听话就打你板子。”
“你敢。殿下颁布永宁军军规明令废除体罚，只准关小黑屋，你是打不了我的。”
曾贤：“哈哈哈哈，老江你这军头当的窝囊，连孩子都管不了哇。”
江彬：“这不赖我，殿下的军规尽人皆知，本将岂能因私废公。再说了，看看现在的永宁军，一个个就跟小老虎似的，本将怎么舍得打。孩子，本将问你你们到城门这干啥？”
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